文档预览： 当转角变量θ1、θ2、θ3给定时，可以算出具体数值。 2.斯坦福机器人的运动学方程 表2-3斯坦福机器人杆件参数 H 0 0° θ6 6 0 0 90° θ5 5 0 0 -90° θ4 4 d3 0 0°... 点击下载

文档预览： ( 对于6 机器人, 末端位置表达式中不含θ ) 犚 6 . 实际 上, 杆件参数以...式() 分别以式( ) 8 的各轴参数的组合, 8 及各单轴姿 态误差构成评价函数... 点击下载

文档预览： 冗余度TT-VGT机器人的神经网络自适应...机器人是由多个四面体组成的变几何桁架...对于TT-VGT机器人,用杆件变量li,ii,... 式(18)表示n个含有指定参数ξ和ωi... 点击下载

文档预览： 摘要:用传统方法对并联机构或复杂机构进行受力分析是十分不方便的,尤其是要计算...系下的杆件 w 的受力分析如图6 所示, 可得杆件 w 的受力平衡方程为... 点击下载

文档预览： 提 出了一种 3 R SS - S/ 并联机器人方案用于...比如在某些会出现杆件干涉或失稳现象的特定位 姿 ,...将具体的机构参数和位姿参数代人式 ( 并求逆, 4... 点击下载

文档预览： 关键词 : 遗传算法 ; 机器人 ; 逆运动学 ; 自...结构参数及相邻杆件的齐次变换矩阵 :收稿日期 : ...All rights reserved.Abstract : An improved genetic ... 点击下载

文档预览： 所谓驾车技术完全是由控制规律体现的.选择适当的控制参数...此外,形状记忆合金机械手及机器人,特别是微型机器人...理论和实践都证明了这诸多问题中,杆件自重的作用是... 点击下载

文档预览： 本章将研究机器人正逆运动学.当已知所有的关节变量时,可用正运动学来确定机器人末端手的位姿.如果要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态,可用逆运动... 点击下载

文档预览： 1,按机器人结构形式 一般工业机器人为6个自由度前...二,机器人参数3.14rda/S关节46mm/S关节3...以上述内容为基础,熟练应用D-H方法确定机器人各杆件... 点击下载