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国家自然科学基金研究专著 机械工业出版社出版基金资助项目
机器人机构拓扑结构学
杨 廷 力 著
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机 械 工 业 出 版 社
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谨以此书献给我的父母和亲人们!
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本书介绍机器人机构拓扑结构设计的一种系统理论与有效方法及其应用.内容 有如下特点: 1 从机器人整体功能出发,进行机构拓扑结构设计.不仅考虑机构的运动学, 动力学要求,如运动确定性,运动输出特征,运动学与动力学问题复杂性等,亦考 虑控制系统,驱动系统的要求,如控制解耦,驱动器位置可选择性等. — 2 在深入,系统地揭示机构拓扑结构——功能之间的内在联系与规律性基础 上,建立了机构拓扑设计的数理模式,减少设计中的经验性因素,开拓了以功能为 导向的创造新机构的系统理论与方法.亦有利于建立机构拓扑结构学,运动学与动 力学研究的统一模型,使之逐渐成为理论更加严密,方法更为有效的一门学科. 3 对活动度为 3 6 ～ ,且相应于 1 种不同运动输出特征矩阵的并联机构,进行 0 拓扑结构综合,发现众多新机构,其性能较好者已申请廿多项( 包含 10 0 多种新机 构) 国家发明专利,其中 20 年申请的已全部获发明授权证书. 01 本书是国内外第一本系统阐述机器人机构拓扑结构设计理论与方法及其应用的 学术专著. 本书可供高等院校有关专业教师及研究生阅读,以及有关机械设计,机器人研 究的工程技术人员参考.
图书在版编目( I) CP 数据
机器人机构拓扑结构学 / 杨廷力著 .—北京:机械工业出版社,20 1 031 I N7111422 S 2 B 1 3 机… Ⅱ 杨… Ⅰ T22 Ⅳ P4 拓扑 -应用 -机器人 -机构综合 Ⅲ
中国版本图书馆 CP I 数据核字(03第 130 号 20) 060
策划编辑:曲彩云 封面设计:陈 沛
责任编辑:张亚秋 责任印制:施 红
责任校对:刘志文
001 0—350 0册 定价:2 元 90 0
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